Die beiden hoch über dem schmalen Chor in den Himmel hinaufragenden Türme der Schlosskirche prägen seit Jahrhunderten das Stadtbild.
Vorgängerbau der heutigen Schlosskirche war eine in eine mittelalterliche Wasserburg eingegliederte Kirche, die 1252 errichtet wurde. Um 1580 wurde sie zwar renoviert und der Turm erhöht, aber dennoch genügten diese Erneuerungsmaßnahmen den repräsentativen Anforderungen in der Barockzeit nicht mehr. Hochmeister Franz Ludwig von Pfalz Neuburg entschloss sich daher im Jahr 1730 die Kirche durch einen zeitgemäßen Neubau zu ersetzen.
Der in Mergentheim ansässige Baumeister und Stuckateur Franz Joseph Roth, entwarf die Pläne zur Ausführung der neuen Kirche. Bei der Bauplanung berieten ihn der Würzburger Architekt Balthasar Neumann sowie der kurbayerische Hofarchitekt Francois Cuvilliés. Es entstand ein hoher einschiffiger Kirchenraum mit einem hell durchfensterten Chor im Osten. Im Westen schließt der Raum mit einer doppelten Empore ab. Die Fürstenloge im zweiten Geschoss ermöglicht den Zugang vom Residenzschloss aus.
Anlässlich eines Generalkapitels des Deutschen Ordens am 30. September 1736 wurde die Kirche den drei Ordenspatronen, der Gottesmutter Maria, der Heiligen Elisabeth und dem Heiligen Georg geweiht. Erwähnenswert sind insbesondere der Hochaltar, der den Blick des Besuchers auf sich zieht. Das Altarbild zeigt die Salbung Jesu in Bethanien.
Die Schlosskirche diente als Repräsentationsbau für Besucher des Deutschordenshofes, weshalb man auf die Architektur großen Wert legte. Die qualitätsvolle künstlerische Ausstattung ist Ausdruck des Ranges und der Bedeutung des Deutschen Ordens in dieser Zeit. Die Schlosskirche wurde 1817 durch Beschluss des württembergischen Königs der evanglischen Gemeinde überlassen.